出先機関とは、主に国や地方公共団体の行政機関において本庁や本局などの他に、地方に置かれる補助機関のことです。
例としては法務省の法務局、地方法務局、税関、国税庁の国税局、税務署などがあります。
国家行政組織法(昭和23年法律第120号)第9条によれば「国の行政機関には、その所掌事務を分掌させる必要がある場合においては、法律の定めるところにより、地方支分部局を置くことができる」(国家行政組織法第9条)とされ、国の地方行政機関(駐在機関を含む)は、国会の承認を経なければ、これを設けてはならず(地方自治法(昭和22年法律第67号)第156条第4項前段)、国の地方行政機関の設置及び運営に要する経費は、国においてこれを負担しなければならない(第4項後段)とされています。